McPidSettings 類別

代表 KINGSTAR 子系統的 PID 設定。

繼承體系

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

public class McPidSettings : INotifyPropertyChanged

Public Class McPidSettings Implements INotifyPropertyChanged

McPidSettings 類別陳列了以下成員。

建構函式

	名稱	說明
	McPidSettings	初始化 McPidSettings 類別的新實例。

事件

	名稱	說明
	PropertyChanged	通知應用程式是否任一屬性 (property) 被改變。

方法

	名稱	說明
	DefaultTorquePid	依據提供的每轉單位值，創建一個含有預設扭矩 PID 值的 McPidSettings 類別。
	DefaultVelocityPid	依據提供的每轉單位值，創建一個含有預設速度 PID 值的 McPidSettings類別。

屬性

	名稱	說明
	KAA	加速度前饋增益。
	KAD	減速度前饋增益。
	KD	微分增益。
	KDUseSecondEncoder	使用 KD 的內部位置編碼器，預設為 false。
	KI	積分增益。
	KILimitPercent	最大輸出中的最大積分誤差（單位：百分比）。
	KIStoppedOnly	僅在移動完成後使用 KI 增益，以防在移動時為了避免 KI 而造成過衝，但之後要移除穩定狀態 (steady-state) 誤差，預設為 true。
	KJ	加加速度前饋增益。
	KP	比例增益。
	KV	速度前饋增益。
	MaximumOutput	PID 之最大輸出，為最大扭矩（%）或最大速度。
	MinimumOutput	PID 之最小輸出，為最小扭矩（%）或最小速度。
	ReducedGainsDelay	決定完成運動後軸何時開始使用降低增益倍數 (RgFactor)（單位：秒）。
	RgFactor	KP、KI 和 KD 會在 ReducedGainsDelay 後乘上此倍數。

參見